Grado en Ingeniería Mecánica (E.P.S. Linares)

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Control avanzado de un brazo robótico para la manipulación de objetos
(2025) Martínez Cotes, Isabel; Molina Viedma, Ángel Jesús; Universidad de Jaén. Ingeniería Mecánica y Minera
[es] El presente Trabajo de Fin de Grado, se centra en la sensorización de una célula robótica en los laboratorios de la Escuela Politécnica Superior de Linares. El proyecto, integra un robot IRB 120 de ABB, con un controlador IRC5 y un sistema de visión artificial para la detección de objetos. El objetivo principal es, establecer una comunicación eficiente entre una webcam y el brazo robótico. La cámara detecta objetos y extrae información que se envía al controlador, el cual la transmite al robot para que ejecute los movimientos de manipulación necesarios. La comunicación se implementa mediante programación en Python y RAPID, usando sockets a través de la dirección IP y el puerto del controlador. El proceso incluye procesamiento de imágenes, envío de datos, tratamiento en el controlador y ejecución robótica. Las pruebas experimentales confirmaron el éxito del sistema, demostrando la capacidad del robot para manipular objetos eficazmente.