Control avanzado de un brazo robótico para la manipulación de objetos

Abstract

[es] El presente Trabajo de Fin de Grado, se centra en la sensorización de una célula robótica en los laboratorios de la Escuela Politécnica Superior de Linares. El proyecto, integra un robot IRB 120 de ABB, con un controlador IRC5 y un sistema de visión artificial para la detección de objetos. El objetivo principal es, establecer una comunicación eficiente entre una webcam y el brazo robótico. La cámara detecta objetos y extrae información que se envía al controlador, el cual la transmite al robot para que ejecute los movimientos de manipulación necesarios. La comunicación se implementa mediante programación en Python y RAPID, usando sockets a través de la dirección IP y el puerto del controlador. El proceso incluye procesamiento de imágenes, envío de datos, tratamiento en el controlador y ejecución robótica. Las pruebas experimentales confirmaron el éxito del sistema, demostrando la capacidad del robot para manipular objetos eficazmente.[en] This Final Degree Project, focuses on the sensorization of a robotic cell located in the laboratories of the Superior Polytechnic School of Linares. The project integrates an IRB 120 robot from ABB, with an IRC5 controller and an artificial vision system for object detection. The main objective is, to establish efficient communication between a webcam and the robotic arm. The camera detects objects and extracts information, which is then sent to the controller. The controller, in turn, transmits this data to the robot, enabling it to execute the necessary manipulation movements. Communication is implemented through programming in Python and RAPID, using sockets via the controller’s IP address and port. The process includes image processing, data transmission, data handling by the controller, and robotic execution. Experimental test confirmed the system’s success, demonstrating the robot’s ability to manipulate objects effectively.