Diseño y construcción de un robot cartesiano para pick and place

Abstract

En el presente proyecto se realiza el diseño y construcción de un robot cartesiano con el objetivo de automatizar procesos de Pick and Place. El robot está constituido por tres grados de libertad, cada cual perteneciente a un eje cartesiano X, Y y Z. El diseño 3D de los componentes mecánicos se ha realizado con el programa de modelado paramétrico Autodesk Inventor. El diseño electrónico de software se ha basado en un controlador de máquinas CNC denominado CNC GRBL, parametrizando sus valores para conseguir un comportamiento óptimo. El diseño electrónico de hardware se ha basado en un entorno Arduino, utilizando la placa electrónica Arduino UNO potenciada por una tarjeta de expansión para control de máquinas CNC. La construcción se ha llevado a cabo en el laboratorio 402 de la Universidad de Jaén, siguiendo los planos 3D generados con el software de diseño mencionado anteriormente.This project involves the design and construction of a Cartesian robot with the aim of automating Pick and Place processes. The robot is made up of three degrees of freedom, each one belonging to a Cartesian axis X, Y and Z. The 3D design of the mechanical components was performed using the parametric modeling program Autodesk Inventor. The electronic software design has been based on a CNC machine controller named CNC GRBL, parameterising its values to achieve optimum performance. The electronic hardware design has been based on an Arduino environment, using the Arduino UNO electronic board enhanced by an expansion card for CNC machine control.