DISEÑO Y CONTROL DE UN ROBOT ARTICULAR DE 6 GRADOS DE LIBERTAD

Abstract

El proyecto consiste en el diseño, montaje y control de un brazo robótico industrial totalmente impreso en 3D incluyendo las correas. Para la motorización se ha hecho uso de motores paso a paso junto a reductoras principalmente de tipo cicloidal y planetario que se han diseñado para añadir más par. Para su control se ha usado una pantalla táctil junto a un microcontrolador. El control incluye el libre movimiento de cada articulación, la opción de guardar posiciones de las articulaciones para luego repetirlas en secuencia entre otras opciones, la monitorización de temperaturas de los motores y un piloto de señalización.The project consists of the design, assembly and control of a fully 3D printed industrial robotic arm including the belts. For motorization, stepper motors have been used together with gearboxes, mainly cycloidal and planetary, which have been designed to add more torque. For its control, a touch screen has been used together with a microcontroller. The control includes the free movement of each articulation, the option to save articulation positions to later repeat them in sequence among other options, the monitoring of motor temperatures and a signal pilot.