Diseño y elaboración de un prototipo de robot móvil para la atención de clientes de un restaurante.

Abstract

Por medio de la automatización de labores de un restaurante se puede mejorar la eficiencia operativa y optimizar los recursos humanos. En este trabajo de fin de master se presenta el diseño y fabricación de un prototipo de robot móvil de bajo coste para la atención de comensales en un restaurante. Se hace uso de tecnologías como el sistema de localización simultanea y mapeo (SLAM), recopilando la información exterior por parte de los sensores LiDAR y ultrasonido, integrados al sistema operativo ROS para la navegación del robot. Esta información se gestiona a través del código fuente Ubuntu instalado en la Raspberry Pi 4. También, se realizan simulaciones en el entorno virtual Gazebo y Rviz indicando la viabilidad del diseño por su precisión en la navegación y la capacidad de carga correcta. Finalmente, se emplea la fabricación aditiva para la creación de múltiples piezas del robot.

Through the automation of tasks in a restaurant, it is possible to improve operational efficiency and optimize human resources. This master's thesis presents the design and manufacture of a prototype of a low-cost mobile robot for serving diners in a restaurant. It makes use of technologies such as simultaneous localization and mapping system (SLAM), collecting external information from LiDAR and ultrasound sensors, integrated to the ROS operating system for the navigation of the robot. This information is managed through the Ubuntu source code installed on the Raspberry Pi 4. Also, simulations are performed in the virtual environment Gazebo and Rviz indicating the feasibility of the design for its accuracy in navigation and correct load capacity. Finally, additive manufacturing is used for the creation of multiple parts of the robot.