Fusión Sensorial para realizar tareas robóticas en entornos parcialmente estructurados

Abstract

[ES] El presente proyecto versa sobre la integración de sensorística en la plataforma robótica ROS, a fin de proporcionar información a un robot acerca de un entorno parcialmente desconocido. Para ello, se desarrollará una metodología de aprendizaje, selección de material y búsqueda de información sobre el mismo, que permita establecer una red de sensores capaz de obtener los datos requeridos. Se procurará que dichos sensores estén ya total o parcialmente integrados en ROS, aprovechando las bondades open-source del framework, de forma que en este documento se trate principalmente acerca de la dotación de funcionalidad a los mismos. Por último, se indica que los esfuerzos encaminados a obtener información del entorno se centrarán a la detección de personas en el mismo, para su posterior interacción con el robot.[EN] This project focuses on integrating different sensores within ROS robotic platform, in order to make information about a partially unknown environment available. To achieve that, a specific methodology, based on learning, choosing the material and gathering information about it will be developed, so a sensoristic network that can acquire and process the required data could be established. Sensors should be total or partially integrated within ROS, taking advantage of framework's open-source features; because of that, this document will primarily focus on providing functionality to them. It is necessary to point out that all efforts made to retrieve information about the environment will focus on detecting people within it, for the robot to interact with them.