Vehiculo autopropulsado basado en el péndulo invertido

Abstract

El objetivo de este Trabajo Fin de Grado es el diseño e implementación de un vehículo autopropulsado basado en el péndulo invertido. Como su propio nombre indica, consiste en la realización de un dispositivo capaz de mantener el equilibrio sobre sus dos ruedas, además de poder ser controlado de forma remota. Para la realización de este proyecto será necesario, en primer lugar, estudiar la teoría del péndulo invertido. Posteriormente se procederá a la selección de los componentes necesarios para el correcto funcionamiento de este, siendo el último paso la construcción física del dispositivo, así como su programaciónThe aim of this Final Degree Project is the design and implementation of a self-propelled vehicle based on the inverted pendulum. As its name suggests, it consists of the realization of a device capable of maintaining on its two wheels, as well as being able to be controlled remotely. For the realization of this project it will be necessary, first of all, to study the theory of the inverted pendulum. Then to ceed to the selection of the necessary components for the correct operation of this, being the last step the physical construction of the device, as well as its programming.