Puesta en marcha de brazo robótico y desarrollo de aplicaciones

Abstract

[ES] Este trabajo consiste en la puesta en marcha y desarrollo de aplicaciones para un brazo robótico IRB120 de la marca ABB, el cual constituye el primer equipo de robótica en la Escuela Politécnica Superior de Linares. Para desarrollar dicho trabajo, ha sido imprescindible realizar un estudio de las propiedades geométricas, mecánicas y cinemáticas del robot con el propósito de definir su funcionamiento. Como parte de la puesta en marcha del robot en el laboratorio, se ha diseñado una célula de trabajo en la que interactuar y se le han proporcionado los medios necesarios para un correcto funcionamiento. Con objeto de acercar la robótica al alumnado, se ha diseñado una serie de prácticas en el laboratorio con las que se pretende enseñar el funcionamiento de un brazo robótico de la marca ABB, explicando la programación necesaria para su uso de una forma sencilla, progresiva y visual.[EN] This project consists of the implementation and application development for a robotic arm IRB120 of the ABB brand, which is the first robotic equipment at the Polytechnic School of Linares. To develop this work, making a study of geometric, mechanical and kinematic of the robot has been essential in order to define its operation properties. As part of the commissioning of the robot in the laboratory, it has designed a work space to interact and has been provided with the necessary means for a proper operation. In order to bring robotics to students, a serie of practices of laboratory has been designed to teach the operation of a robotic arm of the ABB brand, explaining the programming necessary to use in a manner simple, progressive and visual.