Integración de vision por computador en un robot para tareas de manipulación

Abstract

Resumen Castellano (máx. 150 palabras) Uno de los objetivos en la industria es conseguir la máxima automatización en los procesos industriales. De estas premisas nace el objeto de este trabajo que es el de automatizar un proceso de “Pick and Place” por medio de una integración de visión por computador en un robot industrial de la Universidad de Jaén. Este trabajo pretende servir como un punto de partida sólido para futuros desarrollos de aplicaciones de control visual más complejas ya que se detallarán: ·Diseño y montaje del set-up de la estación ·Desarrollo de un software de integración en el entorno de Matlab ·Procesos de calibración de la cámara ·Implementación software de reconocimiento de piezas ·Comunicación serial con un robot industrial Además, se analizan los resultados obtenidos de cada uno de estos puntos identificando los problemas que han surgido durante el desarrollo del trabajo y la efectividad de las soluciones adoptadas ante estos problemas.

The direction that industry is taken is none other than to achieve maximum automation in industrial processes as well as in the collection and management of data extract of them. The object of this work is born from these premises, which is to completely automate a “Pick and Place” process through the integration of computer vision in an industrial robot from the University of Jaén. This work intends to serve as a solid starting point for future development of more complex visual control applications. It details: ·Design and assembly of set-up station ·Development of an integration software in MATLAB environment ·Camera calibration processes ·Implementation of part recognition software ·Serial communication with an industrial robot Results obtained from each of these points are analyzed, identifying the problems that have appeared during the development of the work and discuss about the effectiveness of solutions adopted to solve these problems.