Diseño y construcción de un robot cartesiano

Abstract

Con este trabajo se pretende construir un robot cartesiano de propósito general que puede ser usado como una máquina CNC para corte por láser, corte por plasma o mecanizado, en función de la herramienta final que se coloque en el eje Z . Los movimientos del robot , es decir, los desplazamientos en los ejes X ,Y, Z, están controlados por un Software, de manera que a partir de código G este Software interpreta los comandos y los convierte en pulsos y señales que a través del puerto paralelo del ordenador son enviados a la tarjeta interfaz LPT, la cual los remite a las controladoras de los motores. Del mismo modo, las señales de entrada procedentes de los sensores son transmitidas por el puerto paralelo e interpretadas por el SoftwareThe objective of the project is to build a general purpose Cartesian robot that can be used as a CNC machine for laser cutting, plasma cutting or machining, depending on the final tool that is placed on the Z axis. The movements of the robot, that is, the movements in the X, Y, Z axes, are controlled by a Software, so that from G code this Software interprets the commands and converts them into pulses and signals that are sent through the port parallel from the computer to the LPT interface card, which sends them to the drivers of the motors . In the same way, the input signals from the sensors are transmitted through the parallel port and interpreted by the Software.